此類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優(yōu)點，因此被廣泛應(yīng)用于需要越過障礙、要求精確定位、翻轉(zhuǎn)、取置狀態(tài)受限。現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜、或需要承受扭力等場合。

特點：

a） 可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。
b） 空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于精確定位。
c） 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。
d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關(guān)場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e） 系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。
f） 關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

系統(tǒng)優(yōu)點：

此類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優(yōu)點，因此被廣泛應(yīng)用于需要越過障礙、要求精確定位、翻轉(zhuǎn)、取置狀態(tài)受限。現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜、或需要承受扭力等場合

安裝形式：

1.地面固定
2.頂部固定
3.配合軌道空中移動
4.帶輪子地面移動

工作范圍：

最大工作半徑：3.5米 
最大提升高度：2米   
最大提升重量：600kg 

案例：聯(lián)軸器搬運助力機械手 

機械手工作范圍：

● 水平最大半徑  ：2500mm；
● 動作方式：垂直取件，水平安裝；
● 垂直最大行程：1200mm；
● 機械手可繞立柱旋轉(zhuǎn)范圍：360°；
● 機械手終端臂轉(zhuǎn)動范圍：310°；
● 設(shè)備運行噪聲≤60dB(A)。

助力機械手氣動平衡及控制系統(tǒng)描述：

● 助力機械手設(shè)有（負載/空載）兩種氣動平衡及控制系統(tǒng)；
● 助力機械手設(shè)備包含升降平衡氣缸、吊裝夾具、自動平衡閥、方向控制閥、速度控制閥（節(jié)流閥）、過濾器、管接頭及氣管、氣動輔助元件等。運用氣動原理，通過升降平衡氣缸的運動，配合氣路控制系統(tǒng)，可實現(xiàn)空載/負載平衡，在平衡狀態(tài)下，操作者操作控制手柄，可根據(jù)需要任意輕松地進行上下、左右、前后的“懸浮式”移動，滿足工位上的取放件搬運需要；
● 助力機械手的控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)吊取、釋放、移動等動作，各類開關(guān)按鈕反應(yīng)快捷、可靠，操作手柄的高度和位置的設(shè)計符合人機工程學(xué)原理，機械手的動作具有關(guān)聯(lián)性。

助力機械手專門設(shè)計的夾具：

● 夾具開口尺寸滿足最大工件外形尺寸，夾具可繞終端臂720°連續(xù)旋轉(zhuǎn)兩圈，夾具夾持的工件能保證夾持物在機械手的運動過程中始終處于穩(wěn)定狀態(tài)；
● 助力機械手夾具通過氣動夾具夾持聯(lián)軸器，要求1個操作工人就能完成夾緊、提升、移動、釋放的整個動作過程；
● 根據(jù)相關(guān)部件的外形尺寸和工藝要求，運用人機工程學(xué)、動力學(xué)原理設(shè)計制造出結(jié)構(gòu)精巧、操作簡單可靠、抗高強度、經(jīng)久耐用的夾具；

助力機械手安全性方面描述：

● 外形結(jié)構(gòu)保護：設(shè)備對于操作工和工件，以及機械手本身不具有傷害性，對于人員、工件可能構(gòu)成危險的地方都有保護；
● 斷氣、漏氣保護：通過邏輯氣路控制系統(tǒng)內(nèi)的安全閥，確保機械手突然斷氣或有漏氣發(fā)生時，不會伴隨發(fā)生意外墜落，夾具也不會松開工件，并且儲氣罐內(nèi)的儲存氣體可以保證機器完全完成當(dāng)前的工作循環(huán)；
● 設(shè)備配有負載指示器，當(dāng)工件被提起后，顯示器的燈自動亮起；
● 各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（主關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)、前端關(guān)節(jié)、升降關(guān)節(jié)）處設(shè)有優(yōu)良穩(wěn)定的剎車制動裝置，每個關(guān)節(jié)的剎車制動裝置是操作者通過布置在操作手柄處的剎車開關(guān)，來隨時中斷機械手臂桿的運動，且在閑置（不生產(chǎn)）狀態(tài)下，機械手不發(fā)生漂移；
● 夾取動作完成后，通過加載旋鈕進入“負載平衡”狀態(tài)，實現(xiàn)無重力化搬運。卸載工件后，系統(tǒng)由負載狀態(tài)自動切換成空載平衡狀態(tài)；
● 所有的機械手都設(shè)有三個作為標準的比較特別的氣動安全系統(tǒng)，這些系統(tǒng)分別是：
● 誤操作保護：直到我們的機械手感應(yīng)到一個穩(wěn)固的受載支撐面后，氣動開關(guān)才會打開，將信號反饋給主控制系統(tǒng)，之后才能夠釋放負載，否則誤按釋放按鈕將不起作用，工件在空中是不會被釋放的，也不會在空中自動切換至空載狀態(tài)；
● 如果由于工廠斷電而停止供給機械手氣壓，機械手將會使用自帶的嵌入式空氣存儲罐來完成此次操作內(nèi)容。
● 即使是升降平衡氣缸的連接氣管意外爆裂，我們也有特殊的安全模塊使得機械手不能夠快速墜降。